早在抗日戰争的戰略反攻階段，八路軍、新四軍曾一度使用“解放軍”的稱謂。
在1944年8月20日召開的中共中央軍委高幹會議上，劉少奇說：“正規軍、遊擊隊合起來叫‘解放軍’，或加之為國民革命軍解放軍。”這是迄今為止，所見檔案資料中第一次出現“解放軍”的稱謂。但在各地區，多在“解放軍”前面冠以地名。1946年6月，國民黨發動的全面内戰爆發，第一次使用“中國人民解放軍”這一名稱。1946年9月12日，《解放日報》在社論中再次使用“人民解放軍”的稱謂。随後，在毛澤東和新華社發表的文章中，也多次公開出現“人民解放軍”的稱謂。1946年10月3日，《解放日報》在《為實現一月停戰協定及政協決議而鬥争》的社論中，第一次正式提出“中國人民解放軍”的稱謂。
1947年10月10日，《中國人民解放軍宣言》發表，這是全軍性改稱“人民解放軍”的重要标志。到1948年初，全軍各部隊均改稱為中國人民解放軍。1948年11月1日，中共中央軍委作出《關于統一全軍組織及部隊番号的規定》，團以上各部隊均冠以“中國人民解放軍”的稱謂。
從此，“中國人民解放軍”的稱謂一直沿用至今
1919年五四運動後，中國無産階級作為一股政治力量正式登上了曆史舞台。中國邁入新民主主義革命時期。
1921年，中國共産黨成立。1924年，中國國民黨一大召開，含有明确反帝反封建内容的新三民主義成為了國共合作的基礎。工人階級，農民階級、城市小資産階級和資産階級站在了革命的統一戰線上。1924年底開始，共産黨人先後多次發起工人運動，農民運動和學生運動，并幫助和推動國民黨平息了商團叛亂，讨伐了陳炯明反對軍閥，鞏固了廣州革命根據地的統一。随即，廣州國民政府将其所屬部隊命名為國民革命軍，其中第四軍獨立團由共産黨人葉挺任團長，成為我黨第一支直接掌握的軍隊。但國民黨内部并非團結統一，以蔣介石為首的國民黨右派加緊了奪權。1926年的中山艦事件逼退了以周恩來為首的大批共産黨人退出黃埔軍校，蔣介石進一步打擊共産黨，發布《整理黨務案》，奪得了國民黨的黨權和軍權。
1927年北伐戰争後，蔣介石和汪精衛又先後發動了四一二和七一五反革命政變，國共合作徹底決裂。同年，中國共産黨開始組建自己的軍隊。
中國人民解放軍自南昌起義成立之日起，就是為民族解放而戰。新中國成立後，中國人民解放軍經曆的數次戰争都記錄着其愛黨，衛國，守護人民幸福的曆史印記。改革開放以來，我國迎來了長期的和平與安定，但中國人民解放軍部隊的身影并未消失，1998年大洪水，2008年汶川地震，2020年新冠疫情肆虐，沖在第一線的都有他們的身影。
新中國成立初期，人民解放軍總兵力達550萬人。1949年11月11日，成立了中國人民解放軍空軍部隊；1950年5月1日，成立了軍委通訊部；1950年8月，成立了炮兵司令部；1950年9月，成立了裝甲兵司令部；1950年11月8日，成立了公安部隊領導機關；1950年12月，成立了防空司令部和工程兵司令部；1953年9月9日，成立了鐵道兵領導機關；1956年1月，成立了防化學兵部；1966年7月1日，中國人民解放軍火箭軍的前身第二炮兵部隊成立。至此，人民解放軍現有兵種都已得到了完善，由陸軍，海軍，空軍，火箭軍，戰略支援部隊和聯勤保障部隊組成，現役約200萬人。
2016年，解放軍部隊由七個軍區調整為東部、南部、西部、北部、中部五個戰區，從而改變了指揮體系，組建戰區聯合作戰指揮機構，整合海軍、空軍和火箭軍，戰時戰區領導轄區内的武警部隊，實現跨區兵種在戰區内的垂直和多相的指揮和聯合協同作戰，從而增加機動力和聯合指揮作戰的能力。
